function [pos_delta phi_delta] = getGlobPos(delta_encoders, phi_old)

%TODO Irgendwie müssen hier die alten globalen Koordinaten 
%verarbeitet werden
x = 10
y = 10

[pos_prime phi_prime] = getLocPos(delta_encoders)

%TODO Wie soll man die Matlab-Matrizen-Ausrichtung hier 
%ausnutzen?
x_prime = pos_prime(1)
y_prime = pos_prime(2)

delta_x = x_prime * cos(phi_old) - y_prime * sin(phi_old)
delta_y = x_prime * sin(phi_old) - y_prime * cos(phi_old)

pos_delta(1) = delta_x
pos_delta(2) = delta_y

phi_delta = phi_old + phi_prime

end

